Baru-baru ini, seorang pelanggan berunding dengan JSR Automation tentang pengekod. Mari kita bincangkannya hari ini:
Gambaran Keseluruhan Fungsi Pemulihan Ralat Pengekod Robot Yaskawa
Dalam sistem kawalan YRC1000, motor pada lengan robot, paksi luaran dan penentu kedudukan dilengkapi dengan bateri sandaran. Bateri ini mengekalkan data kedudukan apabila kuasa kawalan dimatikan. Dari masa ke masa, voltan bateri berkurangan. Apabila ia turun di bawah 2.8V, pengawal akan mengeluarkan penggera 4312: Ralat Bateri Pengekod.
Jika bateri tidak diganti dalam masa dan operasi diteruskan, data kedudukan mutlak akan hilang, mencetuskan penggera 4311: Ralat Sandaran Pengekod. Pada ketika ini, kedudukan mekanikal sebenar robot tidak lagi sepadan dengan kedudukan pengekod mutlak yang disimpan, yang membawa kepada offset kedudukan.
Langkah-langkah untuk Pulih daripada Ralat Sandaran Pengekod:
Pada skrin penggera, tekan [RESET] untuk mengosongkan penggera. Anda kini boleh menggerakkan robot menggunakan kekunci jog.
Gunakan kekunci joging untuk menggerakkan setiap paksi sehingga ia sejajar dengan tanda titik sifar fizikal pada robot.
Adalah disyorkan untuk menggunakan sistem koordinat Bersama untuk pelarasan ini.
Tukar robot kepada Mod Pengurusan.
Daripada Menu Utama, pilih [Robot]. Pilih [Kedudukan Sifar] – Skrin Penentukuran Kedudukan Sifar akan muncul.
Untuk sebarang paksi yang terjejas oleh ralat sandaran pengekod, kedudukan sifar akan dipaparkan sebagai “＊”, menunjukkan data yang hilang.
Buka menu [Utiliti]. Pilih [Fix Backup Alarm] daripada senarai juntai bawah. Skrin Pemulihan Penggera Sandaran akan dibuka. Pilih paksi untuk pulih.
– Gerakkan kursor ke paksi yang terjejas dan tekan [Pilih]. Dialog pengesahan akan muncul. Pilih “Ya”.
– Data kedudukan mutlak untuk paksi yang dipilih akan dipulihkan, dan semua nilai akan dipaparkan.
Pergi ke [Robot] > [Kedudukan Semasa], dan tukar paparan koordinat kepada Pulse.
Semak nilai nadi untuk paksi yang kehilangan kedudukan sifarnya:
Kira-kira 0 denyutan → Pemulihan selesai.
Kira-kira +4096 denyutan → Gerakkan paksi itu +4096 denyutan, kemudian lakukan pendaftaran kedudukan sifar individu.
Kira-kira -4096 denyutan → Gerakkan paksi itu -4096 denyutan, kemudian lakukan pendaftaran kedudukan sifar individu.
Selepas kedudukan sifar dilaraskan, matikan dan mulakan semula kawalan robot
Petua: Kaedah Lebih Mudah untuk Langkah 10 (Apabila Nadi ≠ 0)
Jika nilai nadi pada langkah 10 bukan sifar, anda boleh menggunakan kaedah berikut untuk penjajaran yang lebih mudah:
Daripada Menu Utama, pilih [Pembolehubah] > [Jenis Semasa (Robot)].
Pilih pembolehubah P yang tidak digunakan. Tetapkan jenis koordinat kepada Sendi, dan masukkan 0 untuk semua paksi.
Untuk paksi dengan kedudukan sifar yang hilang, masukkan +4096 atau -4096 mengikut keperluan.
Gunakan kekunci [Maju] untuk mengalihkan robot ke kedudukan pembolehubah P tersebut, kemudian lakukan pendaftaran kedudukan sifar individu.
Disebabkan masalah bahasa, jika kami tidak menyatakan diri kami dengan jelas, sila hubungi kami untuk perbincangan lanjut. terima kasih.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #weldingrobot #JSRAutomation
Masa siaran: Jun-05-2025
